# Morph

在 Genesis 中，morph 是一个混合概念，封装了实体的 `geometry`（几何）和 `pose`（姿态）信息。通过使用不同的 morph，您可以从基本形状、网格、URDF、MJCF、地形或软体机器人描述文件中实例化 Genesis 实体。

```{toctree}
:maxdepth: 2

morph
primitive/index
file_morph/index
```