🧑‍💻 交互式信息访问与调试#

我们设计了一个信息丰富（希望也很美观）的界面，用于访问内部信息和 Genesis 中创建的所有对象的可用属性，通过所有 Genesis 类的 __repr__() 方法实现。如果您习惯使用 IPython、pdb 或 ipdb 进行调试，这个功能将非常有用。

在本例中使用 IPython。如果没有安装，请通过 pip install ipython 安装。这里让我们通过一个简单的例子来说明：

import genesis as gs

gs.init()

scene = gs.Scene(show_viewer=False)

plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
franka = scene.add_entity(
    gs.morphs.MJCF(file='xml/franka_emika_panda/panda.xml'),
)

cam_0 = scene.add_camera()
scene.build()

# 进入 IPython 交互模式
import IPython; IPython.embed()

您可以直接运行此脚本（如果已安装 IPython），或者在终端中进入 IPython 交互窗口并粘贴这里的代码（不包括最后一行）。

在这个小块代码中，我们添加了一个平面实体和一个 Franka 机械臂。现在，如果您是新手，可能会想知道场景实际包含什么。如果您在 IPython 中（或 ipdb 或 pdb 甚至原生 python shell）简单地输入 scene，您将看到场景中的所有内容，格式化并着色得很好：

在顶行，您将看到对象的类型（此处为 <gs.Scene>）。然后您将看到其中所有可用的属性。例如，它告诉您场景已构建（is_built 为 True），其时间步长（dt）为值 0.01 秒的浮点数，其唯一 id（uid）为 '69be70e-dc9574f508c7a4c4de957ceb5'。场景还有一个名为 solvers 的属性，本质上是它所拥有的不同物理求解器的列表。您可以在 shell 中进一步输入 scene.solvers 并检查此列表，它使用 gs.List 类实现以获得更好的可视化效果：

您还可以检查 Franka 实体：

这里您将看到它所有的 geoms 和 links 以及相关信息。我们可以再深入一层，输入 franka.links[0]：

在这里，您将看到 link 中包含的所有碰撞几何体（geoms）和视觉几何体（vgeoms），以及其他重要信息，例如其 intertial_mass、link 在场景中的全局索引（idx）、它属于哪个实体（entity，即 franka 机械臂实体）、其关节（joint）等。

我们希望这个信息丰富的界面能让您的调试过程更轻松！

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