API 参考

本节提供 Genesis API 的完整文档。参考文档按功能组织，帮助你找到所需的类和函数。

核心组件

• Scene
  • 场景 (Scene)
  • 仿真器 (Simulator)
• Entity
  • RigidEntity（刚体实体）
  • MPMEntity（材料点法实体）
  • FEMEntity（有限元法实体）
  • PBDEntity（基于位置的动力学实体）
  • SPHEntity（光滑粒子流体动力学实体）
  • DroneEntity（无人机实体）
  • HybridEntity（混合实体）
  • Emitter（发射器）

可视化与渲染

• 可视化与渲染
  • Visualizer
  • Viewer
  • 渲染器（Renderers）
  • 相机（Cameras）
  • 灯光（Lights）

传感器与感知

• Sensors
  • 相机 (Camera)
  • 接触传感器
  • IMU 传感器
  • 射线投射传感器

数据记录与回放

• 记录与回放
  • Recorder
  • RecorderManager
  • File Writers
  • Plotters

物理引擎

• 物理引擎
  • Solvers (求解器)
  • Couplers
  • States

配置与选项

• Material
  • gs.materials.Rigid
  • MPM（材料点法）
  • FEM（有限元法）
  • PBD（基于位置的动力学）
  • SPH（光滑粒子流体动力学）
  • gs.materials.Hybrid
• Options
  • gs.options.Options
  • 仿真器、耦合器与求解器选项
  • Morph
  • 渲染器
  • 表面材质 (Surface)
  • 纹理
  • 查看器与可视化

工具与辅助函数

• 工具与辅助函数
  • Constants & Enums
  • Device & Platform Utilities
  • Tensor Utilities
  • Geometry Utilities
  • File I/O Utilities

可微分仿真

• 可微分仿真
  • Tensor
  • 创建操作