🧬 为什么需要一个新的物理模拟器

与以往的仿真平台相比，这里我们重点介绍 Genesis 的几个关键特性：

• 🐍 Pythonic且完全透明。Genesis 使用 Python 开发并完全开源，使代码理解和贡献变得更加容易。

• 👶 ** effortless 安装和极其简单**、用户友好的 API 设计。

• 🚀 并行仿真具有前所未有的速度：Genesis 是世界上最快的物理引擎，仿真速度比现有的* GPU 加速机器人仿真器（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJX 等）快10~80 倍*（是的，这有点科幻），且在仿真精度和保真度上没有任何妥协。

• 💥 一个统一的框架，支持各种最先进的物理求解器，建模广泛的材料和物理现象。

• 📸 具有优化性能的照片级真实感光线追踪渲染。

• 📐 可微性：Genesis 设计为与可微仿真完全兼容。目前，我们的 MPM 求解器和工具求解器是可微的，其他求解器的可微性将很快添加（从刚体仿真开始）。

• ☝🏻 物理精确且可微的触觉传感器。

• 🌌 原生支持***生成式仿真，允许对各种模态进行语言提示的数据生成*：交互式场景、任务提案、奖励、资产、角色动作、策略、轨迹、相机运动、（物理精确的）视频等。