🧬 为什么需要一个新的物理仿真器#

与以往的仿真平台相比，这里我们重点介绍 Genesis 的几个关键特性：

  • 🐍 Pythonic且完全透明。Genesis 使用 Python 开发并完全开源，使代码理解和贡献变得更加容易。

  • 👶 effortless 安装和极其简单、用户友好的 API 设计。

  • 🚀 并行仿真具有前所未有的速度：Genesis 是世界上最快的物理引擎，仿真速度比现有的GPU 加速机器人仿真器（Isaac Gym/Sim/Lab、Mujoco MJX 等）快10~80 倍（是的，这有点科幻），且在仿真精度和保真度上没有任何妥协。

  • 💥 一个统一的框架，支持各种最先进的物理求解器，建模广泛的材料和物理现象。Genesis 还开发了与 IPC 的强耦合，以支持更精确的 FEM 仿真。

  • 📸 具有优化性能的照片级真实感渲染。我们构建了面向机器人应用的高性能照片级真实渲染器 Nyx。

  • 📐 可微性：Genesis 设计为与可微仿真兼容。我们大幅改进了 Quadrants 编译器中的自动微分基础设施，并为一些复杂 kernel 手动推导反向传播以提升可微能力。

  • ☝🏻 内置完整传感器系统：除了物理精确且可微的触觉传感器，还包括 IMU、lidar、深度相机、接触力、表面距离和温度网格传感器，均可直接用于并行和异构环境。基于相机的渲染（Nyx / Luisa / Pyrender）也通过同一传感器接口暴露。