💡 提示

运行性能基准测试

• 在进行性能分析和/或基准测试时，可能需要临时禁用缓存。最直接的解决方案是完全清除持久性本地缓存文件夹。不推荐这样做，因为它的影响会持续到实验范围之外，减慢所有未来仿真的启动速度，直到缓存最终恢复。您应该将 Genesis（和 Quadrants）重定向到某个替代的临时缓存文件夹。这可以通过编辑任何 Python 代码、设置几个环境变量来完成：

XDG_CACHE_HOME="$(mktemp -d)" GS_CACHE_FILE_PATH="$XDG_CACHE_HOME/genesis" QD_OFFLINE_CACHE_FILE_PATH="$XDG_CACHE_HOME/quadrants" python [...]

注意，在 Linux 上指定 XDG_CACHE_HOME 就足够了，但在 Windows 和 Mac OS 上则不够。

🖥️ 命令行工具

我们提供了一些命令行工具，您可以在安装 Genesis 后在终端中执行。这些包括：

• gs view *.*：可视化给定的资源文件（支持 Mesh/URDF/MJCF/USD 格式）。对于 USD 场景文件，所有刚体实体都会被加载，关节控制器会为每个可动关节显示滑块控件，并在不同实体之间用分区标题进行分隔。

• gs animate 'path/*.png'：将所有匹配给定模式的图像组合成视频。