用户指南# 总览 🌱 Genesis World 是什么 🧬 为什么需要一个新的物理仿真器 🛠️ 安装 🎯 Genesis 愿景与使命 入门指南 👋🏻 你好，Genesis 📸 可视化与渲染 🕹️ 控制您的机器人 🚀 并行仿真 🧑💻 交互式 GUI 与调试 机器人控制 🦾 逆运动学与运动规划 🧗 高级与并行 IK 🔒 约束 🗺️ 路径规划 物理仿真 🌊 超越刚体 🐛 软体机器人 🔗 混合实体 🚁 无人机实体 🏔️ 地形仿真与生成 💧 粒子发射器 传感和感知 🖲️ 传感器 传感器族 🌌 Nyx 渲染器 示例：渲染 Gaussian splat 下一步 🎥 使用 Recorders 保存和可视化数据 策略训练 🧭 最佳实践 🎓 示例 资产和渲染 🎨 表面与纹理 📦 加载 USD 场景 🎑 查看器交互 配置和约定 🗂 配置系统 📐 约定 💡 提示 🖥️ 命令行工具 进阶话题 🧩 核心概念 系统架构概述 数据索引 直接访问数据字段 🤝 耦合器 💾 检查点 (Checkpoints) 基本保存/加载 状态对象 RL 回合重置 选择性环境重置 状态内容 检查点文件格式 传输序列化 重要说明 🖥️ 多 GPU 仿真 单 GPU 配置 并行环境（单 GPU） 使用多进程的多 GPU 分布式训练 (DDP) 环境变量 GPU 选择模式 最佳实践 设备访问 🔺 网格处理 加载网格 简化 (Decimation) 凸分解 (Convex Decomposition) 碰撞处理 四面体化 (Tetrahedralization) 网格属性 粒子采样 基本网格 缓存 依赖项 理论和建模 🎱 刚体碰撞 🧮 非刚体耦合 1. 架构概述 2. 基于脉冲的碰撞响应 3. 支持的求解器对 🧩 非刚体动力学 1. 欧拉稳定流体求解器 (SFSolver) 2. 物质点法求解器 (MPMSolver) 3. 有限元法求解器 (FEMSolver) 4. 基于位置的动力学求解器 (PBDSolver) 5. 光滑粒子流体动力学求解器 (SPHSolver) 🚀 Support Field 工作原理 数据布局 优点 限制与未来工作 API 摘要 与碰撞管线的关系 扩展 Genesis 📃 命名与变量 刚体求解器 (Rigid Solver) MPM 求解器 (MPM Solver) FEM 求解器 (FEM Solver) PBD 求解器 (PBD Solver) SPH 求解器 (SPH Solver) 🔬 传感器 在 Genesis 中测量性能 测量内核执行时间，并检查启动延迟 在内核内部
