用户指南

总览

• 💡 Genesis 是什么
• 🧬 为什么需要一个新的物理仿真器
• 🛠️ 安装
• 🎯 Genesis 愿景与使命

入门指南

• 👋🏻 你好，Genesis
• 📸 可视化与渲染
• 🕹️ 控制您的机器人
• 🚀 并行仿真
• 🧑‍💻 交互式信息访问与调试

机器人控制

• 🦾 逆运动学与运动规划
• 🧗 高级与并行 IK
• 🔒 约束
• 🗺️ 路径规划

物理仿真

• 🌊 超越刚体
• 🐛 软体机器人
• 🔗 混合实体
• 🏔️ 地形仿真与生成
• 💧 粒子发射器

传感和感知

• 🖲️ 传感器
• 📷 相机传感器
• 📡 Raycaster 模式
• 🎬 批量渲染器
• 🎥 使用 Recorders 保存和可视化数据

强化学习训练

• 🦿 使用 RL 训练运动策略
• 🚁 使用 RL 训练无人机悬停策略
• 🚁 无人机实体
• ✍️ 两阶段训练的机器人操作
• 🎲 域随机化

资产和渲染

• 🎨 表面与纹理
• 📦 加载 USD 场景
• 🎑 查看器交互

配置和转换

• 🗂 配置系统
• 📐 约定
• 💡 提示
• 🖥️ 命令行工具
• 📝 指南

进阶话题

• 🧩 核心概念
• 📃 命名与变量
• 💥 刚体碰撞检测
• 🧮 非刚体耦合
• ⚡ IPC Coupler
• 🔧 SAP Coupler
• 🔗 刚体碰撞解析
• 🧩 非刚体动力学
• 🚀 Support Field
• 💾 检查点 (Checkpoints)
• 🔺 网格处理
• 🖥️ 多 GPU 仿真
• 在 Genesis 中测量性能