可视化#

本页介绍如何在 Genesis World 场景运行时观察它：交互式查看器窗口，以及无需编写脚本即可打开它的 gs 命令行工具。两者都面向在有显示器的机器上进行开发。若要在离屏渲染图像（颜色、深度、分割、视频）或生成照片级真实感的画面，请参阅渲染。

每个场景都拥有一个 visualizer（scene.visualizer），它同时驱动查看器和通过 scene.add_camera() 添加的相机。查看器在自己的线程中运行，实时跟随仿真；相机按需渲染帧，并且可以无头运行。

查看器#

通过两个选项对象配置场景的视觉效果。viewer_options 控制交互式窗口；vis_options 控制查看器和每个相机共享的视觉属性（坐标系辅助图形、光照、反射）。传入 show_viewer=True 即可打开窗口：

scene = gs.Scene(
    viewer_options=gs.options.ViewerOptions(
        res=(1280, 960),
        camera_pos=(3.5, 0.0, 2.5),
        camera_lookat=(0.0, 0.0, 0.5),
        camera_fov=40,
    ),
    vis_options=gs.options.VisOptions(
        show_world_frame=True,  # draw the world coordinate frame at the origin
        world_frame_size=1.0,  # length of each axis, in meters
        show_link_frame=False,  # do not draw per-link frames
        show_cameras=False,  # do not draw camera meshes and frustums
        plane_reflection=True,
        ambient_light=(0.1, 0.1, 0.1),
    ),
    show_viewer=True,
)

camera_pos 和 camera_lookat 以米为单位，位于右手、Z 轴朝上的世界坐标系中。camera_fov 是以度为单位的垂直视场角。若 res 为 None，Genesis World 会打开一个 4:3 的窗口，尺寸为显示器高度的一半。

查看器始终使用光栅化器渲染。若要选择场景相机使用的后端（光栅化器、光线追踪器或批处理渲染器），请参阅渲染后端。

Note

如需限制查看器帧率，请在 ViewerOptions 上设置 refresh_rate。较旧的 max_FPS 参数已弃用，并会映射到 refresh_rate。

realtime_factor 设定仿真本身的节奏：一秒实际时间涵盖多少秒仿真时间，1.0 表示实时，2.0 表示两倍速。显示查看器时，仿真的每一步都会按此节流，跟不上时会平滑地落后；将其设为 None 则始终以最快速度运行。它也决定由相机录制视频的播放速度（无论是否显示查看器）；设为 None 时因为没有节奏可循，会按实时录制。scene.viewer.realtime_factor 可在场景运行期间修改该值。

只有仿真的步进受节奏控制。在步进之外通过 entity.set_qpos(...) 之类的 setter 改变状态时，查看器会在下一次刷新时自行显示，既不需要调用 scene.visualizer.update()，也不会拖慢执行该操作的循环。scene.reset() 会立即重绘查看器。当从查看器暂停仿真时，步进循环等待的是查看器的下一次刷新，而不是仿真的节奏。某一步在等待节奏期间窗口仍保持响应：在 macOS 上窗口由步进循环驱动，等待期间它会持续重绘并处理鼠标和键盘事件。

用 scene.step(update_visualizer=False) 运行的步进不会改动查看器，也不受节奏控制。在此类步进之后调用 scene.visualizer.update(force=False)，即可像其他步进一样显示并按节奏播放；或调用 scene.visualizer.update() 立即重绘全部内容。

场景创建后，可通过 scene.viewer 快捷方式访问查看器，在运行时读取或设置相机位姿：

pose = scene.viewer.camera_pose
scene.viewer.set_camera_pose(pos=(3.5, 0.0, 2.5), lookat=(0, 0, 0.5))

命令行工具#

安装 Genesis World 会添加一个 gs 命令及若干子命令，因此无需编写脚本即可打开查看器。不带参数运行 gs 可列出这些子命令。

每个子命令默认在 CPU 上运行。传入 -b BACKEND 可改为在 gpu、cuda、amdgpu 或 metal 上运行：环境数量少时用 CPU，因为编译更快；环境数量多时改用 GPU，因为它仿真更快。gpu 会选择机器上第一个可用的 GPU 后端，若不可用则回退到 CPU。

gs launch [asset] 在交互式查看器中打开一个资产。它接受 Mesh、URDF、MJCF 或 USD 文件；对于 USD stage，会加载其中的每个刚体实体。它也能打开由 scene.export 写出的 .gscene 文件，其中包含导出该场景时的所有实体和物理选项（见检查点与仿真状态）。查看器的叠加层提供各关节的滑块以及播放、暂停、单步和重置控件，并且启动时处于暂停状态，方便你先检查资产并摆好位姿。不提供文件时，它会打开一个空场景，你可以在其中实时添加实体。常用标志：-c 可视化碰撞几何体，-r 缓慢旋转资产，-s SCALE 缩放资产，-l 显示连杆坐标系。

gs launch xml/franka_emika_panda/panda.xml

gs play [asset] 打开同样的交互式查看器，但会运行物理仿真，因此关节和刚体会在重力和接触作用下做出响应。不提供文件时，它会加载一个演示场景（地面上的 Franka 机械臂）。它接受 -c 和 -s SCALE。

gs play xml/franka_emika_panda/panda.xml

gs animate 'pattern' 将所有匹配 glob 模式的图像合成为视频，写入 video.mp4。传入 --fps 设置帧率（默认 30）。

gs animate 'frames/*.png' --fps 60

gs replay file.gstraj 打开录制轨迹时所在的场景，并在查看器中循环回放该记录，直到关闭查看器。回放按仿真原本的节奏进行，会遵循 realtime_factor，每一帧保持其跨越的步数所对应的时间。录制方法见检查点与仿真状态。传入 -e 及要渲染的环境索引，这样多环境记录只绘制其中少数几个，回放更快。

gs replay run.gstraj -b gpu -e 0 3

Note

gs view 仍可作为 gs launch 的已弃用别名使用，并会打印弃用警告。请改用 gs launch。

另请参阅#

渲染：相机、图像类型、视频、光照和渲染后端。
交互式 GUI 与调试：检查对象、绘制调试几何体，以及查看器内的控制面板。
查看器交互与插件：通过按键绑定和插件扩展查看器。

可视化#

查看器#

命令行工具#

另请参阅#

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