理论与建模

本节说明引擎在 API 之下是如何运作的。指南的其余部分面向具体任务，而这些页面则是物理与算法的参考资料。当某个结果出乎你的预期、当你在调校棘手的接触或耦合问题，或者想弄清背后的机制时，就来读这些页面。

每次 scene.step() 都会让所有活跃求解器推进 dt，或在每个子步推进 dt / substeps，耦合器则在中间协调它们。一个实体由哪个求解器负责，取决于它的材质。

本节内容

• 刚体求解器： 刚体单步的三层（前向动力学、碰撞检测与约束求解），以及休眠。

• 软体求解器： 五种连续介质与粒子求解器，以及它们所积分的本构模型。

• 耦合： 求解器如何在材质相接处交换力，以及该选用哪种耦合器。

• 可微分仿真： 梯度如何流经一个时间步。

延伸阅读

这些页面介绍 Genesis World 实现的模型以及用于选择模型的选项，并不推导它们。若需要推导过程，Physics-Based Simulation（Li、Jiang 等）是一本免费的在线书籍，讲解基于物理的仿真的理论与算法。