示例

这些是 Genesis World 随附的端到端强化学习（RL）训练示例。每个示例都是一条完整流水线：一个 gym 风格的环境、它的奖励项，以及针对单个任务训练策略的循环。它们共同展示了 Genesis World 的并行仿真如何转化为具体机器人上可用的策略。

可以按任意顺序阅读。如果你是第一次接触这里的策略训练，建议从三者中最小的运动控制示例开始：

• 运动控制： 训练 Unitree Go2 四足机器人用 PPO 行走。

• 无人机悬停： 训练无人机用 PPO 到达并保持目标位置。

• 机械臂操作： 训练 Franka 机械臂完成拾取与放置，采用结合 RL 与模仿学习的两阶段流水线。