机器人控制

让机器人做出有用的动作，意味着把任务空间中的目标（“把夹爪放到这里”）转换成关节空间中、遵守机器人运动学与周围环境的运动。本节介绍为此所需的工具：逆运动学、运动规划与路径规划，以及约束。它建立在 控制你的机器人 之上；建议从 IK 与规划合一的教程开始，了解端到端的工作流程。