物理实体

Genesis World 的场景并不局限于刚体机器人：一个 Scene 可以同时容纳水、沙、布料、由肌肉驱动的软体、四旋翼飞行器和地形，每一种都由适合它的求解器仿真，并且都通过同一个 scene.add_entity(...) 调用添加。刚体是默认类型，也是一切的基础，因此请从它开始；其余页面介绍非刚体实体和专用实体族。不同求解器在其实体相互接触的地方如何交互，请参见 理论与建模。