刚体求解器

刚体求解器负责推进关节刚体：机器人、机构和刚性物体。每次 scene.step() 都会分三层运行它。

1. 前向动力学。 根据关节位置放置连杆，构建质量矩阵，并在与接触无关的力作用下求解加速度。

2. 碰撞检测。 剔除不可能接触的几何体对，再为剩下的对计算精确接触。该页还介绍凸体算法背后的支撑场，以及休眠所依赖的接触岛。

3. 约束模型。 把这些接触、关节限位和等式约束转化为力，并修正加速度。

这三层通过 gs.options.RigidOptions 配置。

软体与粒子对刚体几何的接触由耦合器处理。