刚体#
刚体是 Genesis World 中默认的实体类型：一种不会变形的固体，由刚体求解器仿真。Hello, Genesis World 教程中得到的正是刚体，它覆盖了机器人学的大部分内容：机械臂、夹爪、移动底座，以及它们所交互的道具。本节其余部分介绍构建在同一个 Scene 之上的非刚体族。
添加刚体#
只要实体的 material 是 gs.materials.Rigid，它就是刚体，这也是默认值，因此通常只需传入一个 morph：
box = scene.add_entity(gs.morphs.Box(pos=(0, 0, 0.5), size=(0.2, 0.2, 0.2)))
franka = scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file="xml/franka_emika_panda/panda.xml"))
两者都是刚体实体。盒子是单个刚体；Franka 则是关节体，即由关节连接起来的一棵刚体连杆树。
单体与关节体#
每个刚体实体都是一个 RigidEntity，通过自身的方法驱动，而不是依靠全局句柄。关节体会暴露其结构：
连杆（
entity.links、entity.n_links）：树中的各个刚体。关节（
entity.joints、entity.n_joints）：连杆之间的连接。自由度（
entity.n_dofs）：关节运动所沿的独立坐标。单个自由体有 6 个自由度；固定的盒子则没有。
通过实体读写状态：基座位姿用 get_pos() 和 get_quat()，关节位置用 get_dofs_position()。如何用控制器驱动这些自由度，请参见 控制你的机器人；针对机械臂的同类内容请参见 机器人控制。
固定基座与自由基座#
实体的基座是牢牢固定在世界坐标系上还是自由浮动，取决于 morph。MJCF 文件自身会指定基座关节；URDF 的基座默认是自由的（即与世界之间的一个 6 自由度关节），除非传入 fixed=True。具体细节请参见 加载资产。
物理属性#
刚体材质决定物体在物理上如何交互。传入配置好的 gs.materials.Rigid 可以覆盖默认值：
box = scene.add_entity(
gs.morphs.Box(pos=(0, 0, 0.5), size=(0.2, 0.2, 0.2)),
material=gs.materials.Rigid(
rho=1000.0, # density in kg/m3, used to estimate mass
friction=1.0, # sliding (Coulomb) friction coefficient
friction_torsional=0.005, # resists spin about the contact normal (meters)
friction_rolling=0.0001, # resists rolling about the tangent axes (meters)
),
)
扭转摩擦和滚动摩擦只有在求解器上启用后才会生效，因为它们会为每个接触添加约束行：
scene = gs.Scene(
rigid_options=gs.options.RigidOptions(
friction_cone=gs.friction_cone.elliptic, # exact isotropic cone (default: pyramidal)
enable_torsional_friction=True,
enable_rolling_friction=True, # requires enable_torsional_friction
),
)
当静置的物体需要保持不动而不是缓慢蠕动时，请选择椭圆的 friction_cone。与默认的 Newton constraint_solver 搭配使用时，它还会启用 signorini 接触求解方式，此时我们会默认选择该方式：摩擦力受接触已经产生的法向力限制，因此快速滑动的物体会以 friction 倍重力减速，而不会从平坦地面上抬起。显式设置 contact_resolution 可以覆盖这一选择。
下面两个示例分别单独演示每个系数。examples/rigid/torsional_grasp.py 用两块平板夹住一个球并使其旋转，点接触只通过 friction_torsional 抵抗旋转。examples/rigid/rolling_coast.py 让两个球并排滚动，只有设置了 friction_rolling 系数的那个球会逐渐滚动停止。