IPCCoupler#

IPCCoupler (Incremental Potential Contact，增量势能接触) 为多物理场场景提供稳健的接触处理。

概述#

IPC 耦合：

  • Variational contact formulation (变分接触公式)

  • Guaranteed intersection-free trajectories (保证无交叉轨迹)

  • Robust for challenging contact scenarios (对复杂接触场景具有稳健性)

  • Higher computational cost (较高的计算成本)

使用方法#

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene(
    coupler_options=gs.options.IPCCouplerOptions(
        d_hat=0.001,  # Contact distance threshold (接触距离阈值)
    ),
)

何时使用 IPC#

  • Complex deformable-deformable contact (复杂的可变形体-可变形体接触)

  • Scenarios requiring intersection-free guarantees (需要无交叉保证的场景)

  • When stability is more important than speed (当稳定性比速度更重要时)

另请参阅#