工具与辅助函数#

Genesis 提供各种 utility 函数、常量和辅助类用于常见操作。

概览#

本节涵盖：

  • Constants: Joint 类型、几何类型、后端的枚举

  • Device utilities: 平台检测、设备选择

  • Tensor utilities: 数组/tensor 转换

  • Geometry utilities: 变换操作

  • File I/O: 路径工具、URDF/MJCF 解析

快速参考#

初始化#

import genesis as gs

# 使用默认设置初始化
gs.init()

# 使用特定后端初始化
gs.init(backend=gs.cpu)      # CPU 后端
gs.init(backend=gs.gpu)      # GPU 后端（CUDA/Metal）

# 使用自定义设置
gs.init(
    seed=42,              # 随机种子
    precision="32",       # 浮点精度
    debug=False,          # 调试模式
    backend=gs.gpu,
)

全局变量#

gs.init() 后，以下全局变量可用：

变量

描述

gs.platform

平台字符串（”Linux”、”macOS” 等）

gs.device

PyTorch 设备

gs.backend

活动后端枚举

gs.EPS

数值 epsilon

组件#

另请参阅#