Rasterizer

Rasterizer 使用 OpenGL 提供快速的 GPU 加速渲染。它是实时可视化的默认渲染器，适用于训练强化学习智能体。

概述

Rasterizer 提供：

• 高性能：简单场景下可达 1000+ FPS

• GPU 加速：利用 OpenGL 进行渲染

• 多种输出：RGB、深度、分割、法线

• 多环境支持：高效的批处理渲染

快速开始

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene()

# 添加实体
scene.add_entity(gs.morphs.Plane())
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="path/to/robot.urdf"))

scene.build()

# 添加 rasterizer 相机（默认）
cam = scene.add_camera(
    res=(640, 480),
    pos=(3, 0, 2),
    lookat=(0, 0, 0.5),
    fov=40,
)

# 渲染图像
for i in range(100):
    scene.step()

    rgb = cam.render(rgb=True)
    depth = cam.render(depth=True)
    segmentation = cam.render(segmentation=True)

配置

通过 RasterizerOptions 配置 Rasterizer：

rasterizer_options = gs.options.RasterizerOptions(
    env_separate_rigid=True,   # 每个环境单独渲染
)

输出类型

输出	类型	描述
rgb	np.ndarray (H, W, 3)	RGB 彩色图像
depth	np.ndarray (H, W)	以米为单位的深度值
segmentation	np.ndarray (H, W)	实体/连杆分割 ID
normal	np.ndarray (H, W, 3)	表面法线

API 参考

class genesis.vis.rasterizer.Rasterizer(viewer, context)

Bases: RBC

build()

add_camera(camera)

update_camera(camera)

remove_camera(camera)

render_camera(camera, rgb=True, depth=False, segmentation=False, normal=False)

update_scene(force_render: bool = False)

destroy()

property viewer

property offscreen

另请参阅

• Raytracer - 照片级真实感光线追踪渲染器

• BatchRenderer - 高吞吐量并行渲染器

• gs.renderers.Rasterizer - Rasterizer 选项