接触传感器#

Genesis 提供用于检测和测量接触力的传感器。这些对于操作任务、抓取和理解物理交互至关重要。

ContactForceSensor#

ContactForceSensor 测量指定连杆上接触点的力和力矩。

用法#

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene()
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="gripper.urdf"))
scene.build()

# 添加接触力传感器到夹爪手指
finger = robot.get_link("finger_link")
contact_sensor = scene.add_sensor(
    gs.sensors.ContactForce(
        link=finger,
    )
)

# 仿真循环
for i in range(1000):
    scene.step()

    # 获取接触力数据
    force_data = contact_sensor.get_data()
    print(f"Contact force: {force_data}")

配置#

gs.sensors.ContactForce(
    link=link,              # 附加传感器的 RigidLink
    frame="world",          # 参考坐标系："world" 或 "local"
    noise_pos=0.0,          # 位置噪声标准差
    noise_quat=0.0,         # 方向噪声标准差
)

ContactSensor#

ContactSensor 检测接触事件（碰撞开始/结束）而不测量力。

用法#

contact = scene.add_sensor(
    gs.sensors.Contact(
        link=robot.get_link("base"),
    )
)

scene.step()
contacts = contact.get_data()

API 参考#

ContactForceSensor#

ContactSensor#

另请参阅#