Sensors#

Genesis 提供多种传感器用于感知仿真状态。Sensors 附加到 entities 上，提供视觉观测、力测量和惯性读数等数据。

概览#

可用的传感器类型：

Sensor

描述

使用场景

Camera

视觉观测（RGB、深度、分割）

基于视觉的控制

ContactForceSensor

接触点的力/力矩

操作、抓取

IMUSensor

加速度计和陀螺仪读数

机器人状态估计

RaycasterSensor

基于射线的距离测量

LIDAR、接近感应

快速开始#

添加 Sensors#

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene()
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="robot.urdf"))

# Camera sensor（通过 add_camera）
cam = scene.add_camera(
    res=(640, 480),
    pos=(3, 0, 2),
    lookat=(0, 0, 0.5),
)

# 首先 build scene
scene.build()

# 在末端执行器上的接触力 sensor
contact_sensor = scene.add_sensor(
    gs.sensors.ContactForce(
        link=robot.get_link("end_effector"),
    )
)

# IMU sensor
imu = scene.add_sensor(
    gs.sensors.IMU(
        link=robot.get_link("base_link"),
    )
)

读取 Sensor 数据#

scene.step()

# Camera
rgb = cam.render(rgb=True)
depth = cam.render(depth=True)

# 接触力
force = contact_sensor.get_data()

# IMU
imu_data = imu.get_data()
acceleration = imu_data.linear_acceleration
angular_velocity = imu_data.angular_velocity

Sensor 类型#

另请参阅#