ToolSolver#

ToolSolver 用于处理与其他物理对象交互的运动学工具和末端执行器。

概述#

Tool solver 提供以下功能：

  • Kinematic motion control (运动学运动控制)

  • Collision with other solvers (MPM, FEM, etc.) (与其他 solvers 的碰撞，如 MPM、FEM 等)

  • Tool-object interaction (工具-对象交互)

使用方法#

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene(
    tool_options=gs.options.ToolOptions(),
)

# Add kinematic tool
tool = scene.add_entity(
    gs.morphs.Mesh(file="tool.obj"),
    material=gs.materials.Tool(),
)

scene.build()

# Kinematically control tool
for i in range(1000):
    tool.set_pos(new_position)
    tool.set_quat(new_orientation)
    scene.step()

配置#

ToolOptions 中的关键选项：

Option

Type

Description

collision_margin

float

Collision detection margin (碰撞检测边距)

与其他 Solvers 的交互#

Tools 可以与以下对象交互：

  • MPM particles (MPM 粒子)

  • FEM elements (FEM 元素)

  • PBD particles/cloth (PBD 粒子/布料)

  • SPH fluids (SPH 流体)

耦合由 coupler 系统自动处理。

另请参阅#