File I/O Utilities

Genesis 提供文件操作、路径处理以及加载机器人/场景描述的工具。

缓存目录

Genesis 缓存编译后的内核和处理后的资源：

import genesis as gs

# Get cache directory paths
cache_dir = gs.utils.get_cache_dir()
gsd_cache = gs.utils.get_gsd_cache_dir()

# Get source directory
src_dir = gs.utils.get_src_dir()

URDF 加载

可以直接加载 URDF（Unified Robot Description Format）文件：

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene()

# Load from file path
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="path/to/robot.urdf"))

# Load with custom settings
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(
    file="robot.urdf",
    pos=(0, 0, 0),
    quat=(0, 0, 0, 1),
    fixed=True,
))

scene.build()

URDF 自定义

# Override link properties
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(
    file="robot.urdf",
    links_props={
        "link_name": {
            "mass": 1.0,
            "inertia": [0.1, 0.1, 0.1],
        },
    },
))

MJCF 加载

也支持 MuJoCo XML 格式（MJCF）：

# Load MJCF model
robot = scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(file="model.xml"))

# With customization
robot = scene.add_entity(gs.morphs.MJCF(
    file="model.xml",
    pos=(0, 0, 0.5),
))

Mesh 加载

Genesis 支持多种 mesh 格式：

Format	Extension	Notes
OBJ	.obj	Wavefront OBJ
STL	.stl	Stereolithography
PLY	.ply	Polygon File Format
GLB/GLTF	.glb, .gltf	GL Transmission Format
DAE	.dae	COLLADA
USD	.usd, .usda, .usdc	Universal Scene Description

# Load mesh entity
mesh = scene.add_entity(gs.morphs.Mesh(
    file="object.obj",
    pos=(0, 0, 0.5),
    scale=0.01,  # Scale factor
))

资源路径

Genesis 在以下位置查找资源：

1. 绝对路径（如果提供）

2. 相对于当前工作目录

3. Genesis 资源目录

# Absolute path
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="/home/user/robot.urdf"))

# Relative path
robot = scene.add_entity(gs.morphs.URDF(file="robots/my_robot.urdf"))

# Genesis built-in assets
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())

另请参阅

• FileMorph - 基于文件的 morphs

• Entity - 实体加载