LegacyCoupler#

LegacyCoupler 为不同的物理 solvers 之间提供基本的基于冲量的耦合。

概述#

Legacy coupler：

  • Uses impulse-based contact resolution (使用基于冲量的接触解析)

  • Handles rigid-soft interactions (处理刚体-软体交互)

  • Simple and fast for basic scenarios (对基本场景简单且快速)

使用方法#

import genesis as gs

gs.init()
scene = gs.Scene(
    coupler_options=gs.options.LegacyCouplerOptions(
        friction=0.5,
    ),
)

另请参阅#