实体#

实体是 Genesis World 场景中的单个仿真对象：机器人、刚体、一块布料、一团流体或一个可变形固体。它是你添加、配置、查询和控制的单位。

调用 scene.add_entity 即可创建实体，它由三部分组成：

关于添加实体并推进场景的完整示例，参见你好，Genesis World。

add_entity 返回实体对象。其具体类型取决于材质对应的求解器：刚体材质返回 RigidEntity，MPM 材质返回 MPMEntity，依此类推。你通过实体自身的方法与其交互，这些方法返回的张量遵循批量可选的形状约定；参见约定。

实体类型#

每种物理求解器都有自己的实体类型。选择材质即选择求解器，因而也决定了返回实体的类型。

RigidEntity： 由刚体求解器仿真的关节刚体和机器人。它是最常用于操作与运动任务的类型，暴露连杆、关节和自由度。
DroneEntity： RigidEntity 的子类，为四旋翼仿真增加了螺旋桨与推力控制。
TerrainEntity： 由 gs.morphs.Terrain 构建的 RigidEntity 子类，可查询任意位置的地表高度。
MPMEntity： 用物质点法（MPM）求解器仿真的弹性与塑性固体、沙、雪及类似连续介质。
FEMEntity： 用有限元法（FEM）求解器仿真的可变形固体。
PBD 实体： 由基于位置的动力学（PBD）求解器仿真的布料、绳索和基于粒子的流体。材质决定具体类型：例如布料对应 PBD2DEntity，弹性体积对应 PBD3DEntity。
SPHEntity： 用光滑粒子流体动力学（SPH）求解器仿真的液体和气体。
SFParticleEntity： 用稳定流体（SF）求解器仿真的烟雾和气态介质。
ToolEntity： 一种按运动学脚本驱动的碰撞体，与软体和基于粒子的实体进行单向耦合，以推动或使其变形。
HybridEntity： 同时由刚性和软性组件构成的实体，用于例如将软体耦合到刚性骨架上。
Emitter： 一种辅助对象，在仿真过程中持续向基于粒子的实体注入粒子，用于喷溅和流动效果。

传给 add_entity 的 morph（几何与位姿）和表面（外观，纹理为其提供逐点的表面值）各自有下方的参考文档。材质（物理模型与求解器）位于材质下。