传感器

传感器从场景中读取信息，但不改变场景的物理状态。把传感器挂载到连杆上，推进仿真，每一步回读一个张量。关于“挂载—读取”模型、非理想因素、历史数据和批量读取，请参阅 传感器指南。

传感器类型

用 scene.add_sensor() 创建传感器，并传入 gs.sensors 中的选项对象。该调用返回一个句柄，其 read() 给出测量值，read_ground_truth() 给出无噪声的值，两者形状相同。scene.add_camera() 创建的则是可视化相机，它位于传感器流水线之外；相机传感器 页面说明了二者的区别。

形状采用可选的批量维度写法 ([n_envs,] ...)：当场景使用多个环境构建时会带有前导的 n_envs 轴，否则不带。

gs.sensors.*	read() 返回	形状
RasterizerCameraOptions、RaytracerCameraOptions、BatchRendererCameraOptions	CameraReturnType(rgb)，rgb 为 uint8	([n_envs,] height, width, 3)
Contact	torch.Tensor（bool）	([n_envs,] 1)
ContactForce	torch.Tensor（float32）	([n_envs,] 3)
IMU	IMUReturnType(lin_acc, ang_vel, mag)（float32）	各为 ([n_envs,] 3)
Raycaster（别名 Lidar）、DepthCamera	RaycasterReturnType(points, distances)（float32）	points 为 ([n_envs,] *pattern_shape, 3)，distances 为 ([n_envs,] *pattern_shape)
SurfaceDistanceProbe	torch.Tensor（float32）距离	([n_envs,] n_probes)
ContactProbe	torch.Tensor（bool）	([n_envs,] n_probes)
ContactDepthProbe	torch.Tensor（float32）穿透深度	([n_envs,] n_probes)
KinematicTaxel	KinematicTaxelReturnType(force, torque)（float32）	各为 ([n_envs,] n_probes, 3)
ElastomerTaxel	torch.Tensor（float32）标记位移	([n_envs,] n_probes, 3)
ProximityTaxel	ProximityTaxelReturnType(force, torque)（float32）	各为 ([n_envs,] n_probes, 3)
TemperatureGrid	torch.Tensor（float32）	([n_envs,] grid_x, grid_y, grid_z)
JointTorque	torch.Tensor（float32）	([n_envs,] n_dofs)

关于返回类型的说明：

• 相机传感器：read() 返回 CameraReturnType，其中只有一个 rgb 字段。深度、分割和表面法线应通过 scene.add_camera(...).render(...) 获取。

• SurfaceDistanceProbe：read() 返回探针到表面的距离；对应的最近点可通过 sensor.nearest_points 获取，形状为 ([n_envs,] n_probes, 3)。

• Raycaster 的模式：pattern_shape 取决于光线模式：例如球形模式为 (n_horizontal, n_vertical)，DepthCamera 为 (height, width)。

传感器参考页面

• 相机传感器
• 接触传感器
• IMU 传感器
• 光线投射传感器
• 触觉传感器
• 其他传感器

另请参阅

• 传感器：“挂载—读取”模型、非理想因素、历史数据与批量读取。

• 可视化与渲染：渲染与相机系统。

• 实体：传感器挂载所依附的实体与连杆。