刚体实体# RigidEntity 是一种关节刚体：由刚体求解器仿真的机器人、机构或刚性物体。它由通过关节连接的连杆构成，每个连杆都带有碰撞几何与视觉几何。本组页面介绍该实体及其组成部分。 RigidEntity RigidLink（刚体连杆） RigidJoint RigidGeom RigidVisGeom（刚体可视几何体）
